Өнеркәсіптік роботтар үшін материалдарды өңдеу олардың ұстау операцияларындағы маңызды қолданбалардың бірі болып табылады.Күшті әмбебап жұмыс істейтін жабдықтың бір түрі ретінде өнеркәсіптік роботтың жұмыс тапсырмасын сәтті орындау қысқыш механизмге тікелей байланысты.Сондықтан роботтың соңындағы қысқыш механизм нақты жұмыс тапсырмалары мен жұмыс ортасының талаптарына сәйкес жобалануы керек.Бұл қысқыш механизмнің құрылымдық формаларын әртараптандыруға әкеледі.
1-сурет Соңғы эффектордың элементтері, ерекшеліктері және параметрлері арасындағы байланыс Механикалық қысқыш механизмдердің көпшілігі екі саусақты тырнақты типті болып табылады, оларды келесіге бөлуге болады: айналмалы типті және саусақтардың қозғалыс режиміне сәйкес аударма түрі;әртүрлі қысу әдістерін ішкі тірекке бөлуге болады Құрылымдық сипаттамалары бойынша оны пневматикалық түрге, электрлік түрге, гидравликалық түрге және олардың біріктірілген қысқыш механизміне бөлуге болады.
Пневматикалық ұшты қысу механизмі
Пневматикалық беріліс қорабының ауа көзін алуға ыңғайлы, әрекет ету жылдамдығы жылдам, жұмыс ортасы ластанбайды, ал сұйықтық гидравликалық жүйеге қарағанда жақсы, қысымның жоғалуы аз және ол ұзақ уақытқа жарамды. қашықтықты бақылау.Төменде бірнеше пневматикалық манипуляторлар берілген:
1. Айналмалы тетік түріндегі қысу механизмі Бұл құрылғының саусақтары (мысалы, V-тәрізді саусақтар, қисық саусақтар) қысқыш механизмге бұрандалармен бекітілген, оларды ауыстыру ыңғайлы, сондықтан ол ілгектерді қолдануды айтарлықтай кеңейтеді. қысу механизмі.
2-сурет Айналмалы рычаг түріндегі қысқыш механизмнің құрылымы 2. Тікелей өзек түріндегі қос цилиндрлі аударма қысқыш механизмі Бұл қысқыш механизмнің саусақ ұшы әдетте саусақ ұшын бекітетін орындықпен жабдықталған түзу штангаға орнатылады.Қос әрекетті цилиндрдің екі штангалық қуыстарын пайдаланған кезде поршень дайындама қысылғанша бірте-бірте ортаға жылжиды.
3-сурет Тікелей екі цилиндрлі трансляцияны қысу механизмінің құрылымдық схемасы 3. Шатунның көлденең типті қос цилиндрлі аударма қысқыш механизмі әдетте бір әрекетті қос цилиндр мен көлденең типті саусақтан тұрады.Газ цилиндрдің ортаңғы қуысына енгеннен кейін, ол екі поршеньді екі жаққа жылжыту үшін итереді, осылайша шатунды жылжытады, ал кесілген саусақ ұштары дайындаманы мықтап бекітеді;егер ортаңғы қуысқа ауа түспесе, поршень серіппелі күштің әрекетінде болады Қалпына келтіру, бекітілген дайындама босатылады.
Сурет 4. Көлденең типті қос цилиндрлі аударма қысқыш механизмінің құрылымы Ішкі тесіктері бар жұқа қабырғалы дайындамалар.Қысқыш механизм дайындаманы ұстағаннан кейін оның ішкі тесікпен біркелкі орналасуын қамтамасыз ету үшін әдетте 3 саусақ орнатылады.
5-сурет Ішкі тірек штангасының рычаг тәрізді қысқыш механизмінің құрылымдық схемасы 5. Қозғалмайтын штангасыз поршеньді цилиндрмен қозғалатын күшейткіш механизм Серіппе күшінің әсерінен кері айналу екі позициялы үш жақты соленоидты клапан арқылы жүзеге асырылады.
6-сурет Қозғалмайтын штангасыз поршеньді цилиндрдің пневматикалық жүйесі Штангасыз поршеньді цилиндрдің поршеньінің радиалды орнында өтпелі сырғытпа орнатылған және сырғытпаның екі шетінде екі топсалы өзек симметриялы түрде топсалы.Поршеньге сыртқы күш әсер етсе, поршень солға және оңға жылжиды, осылайша сырғытпаны жоғары және төмен жылжыту үшін итереді.Жүйе қысылған кезде B топсасының нүктесі А нүктесінің айналасында айналмалы қозғалыс жасайды, ал сырғытпаның жоғары және төмен қозғалысы еркіндік дәрежесін қосуы мүмкін, ал С нүктесінің тербелісі бүкіл цилиндрдің тербелісін ауыстырады. блок.
7-сурет Бекітілген штангасыз поршеньді цилиндрмен қозғалатын күшті күшейтетін механизм
Сығылған ауаның бағыттаушы клапаны суретте көрсетілгендей сол жақ жұмыс күйінде болғанда, пневматикалық цилиндрдің сол қуысы, яғни штангасыз қуыс сығылған ауаға түседі, ал поршень оның астында оңға жылжиды. ауа қысымының әрекеті, осылайша топса өзегінің қысым бұрышы α бірте-бірте төмендейді.Кішкентай, ауа қысымы бұрыштық әсермен күшейтіледі, содан кейін күш тұрақты күшейткіш күш рычагының механизмінің рычагына беріледі, күш қайтадан күшейеді және дайындаманы қысу үшін F күшіне айналады.Бағытты реттеу клапаны дұрыс күйдегі жұмыс күйінде болғанда, пневматикалық цилиндрдің оң қуысындағы штангалық қуыс сығылған ауаға еніп, поршеньді солға жылжытуға итермелейді, ал қысқыш механизм дайындаманы босатады.
Сурет 8. Топса өзекшесінің ішкі қысқыш пневматикалық манипуляторы және 2 рычагты сериялы күшейткіш механизм
Екі ауа сорғыш ұшын қысу механизмі
Ауа сорғыш ұшын қысу механизмі нысанды жылжыту үшін сорғыштағы теріс қысымнан пайда болатын сору күшін пайдаланады.Ол негізінен әйнек, қағаз, болат және үлкен пішінді, орташа қалыңдығы және нашар қаттылығы бар басқа заттарды ұстау үшін қолданылады.Теріс қысымды генерациялау әдістеріне сәйкес оны келесі түрлерге бөлуге болады: 1. Сығу сорғышы Сорғыштағы ауа төмен қарай басу күшімен сығады, осылайша сорғыштың ішінде теріс қысым пайда болады және сору затты сору үшін күш пайда болады.Ол шағын пішінді, жұқа қалыңдығы және жеңіл салмағы бар дайындамаларды ұстау үшін қолданылады.
9-сурет Сығылған сорғыштың құрылымдық схемасы 2. Ауа ағынының теріс қысымды сорғышты басқару клапаны ауа сорғысынан саптамадан сығылған ауаны шашыратады, ал сығылған ауа ағыны жоғары жылдамдықты ағынды тудырады, ол сорғыш шыныаяқтың ішінде болуы үшін сорғыш шыныаяқтағы ауаны кетіріңіз.Ішінде теріс қысым пайда болады, ал теріс қысымнан пайда болатын сору дайындаманы сорып алады.
10-сурет Ауа ағыны теріс қысымды сорғыштың құрылымдық диаграммасы
3. Вакуумдық сорғы сорғышты сорғышпен қосу үшін электромагниттік басқару клапанын пайдаланады.Ауаны айдаған кезде сорғыштың қуысындағы ауа сыртқа шығарылып, теріс қысым пайда болып, затты сорып алады.Керісінше, басқару клапаны сорғышты атмосфераға қосқанда, сорғыш сорғышты жоғалтады және дайындаманы босатады.
11-сурет Вакуумдық сорғы сорғыштың құрылымдық схемасы
Үш гидравликалық ұшын қысу механизмі
1. Әдетте жабық қысқыш механизм: Бұрғылау құралы серіппенің күшті алдын ала қатайту күшімен бекітіледі және гидравликалық түрде босатылады.Қысқыш механизм ұстап алу міндетін орындамағанда, ол бұрғылау құралын қысу күйінде болады.Оның негізгі құрылымы - алдын ала сығымдалған серіппелер тобы рампа немесе рычаг сияқты күшті арттыратын механизмге әсер етеді, осылайша сырғанау орны ось бойынша жылжиды, сырғанақты радиалды қозғалысқа келтіреді және бұрғылау құралын қысады;жоғары қысымды май сырғанау орнына түседі және қаптамадан пайда болған гидравликалық цилиндр серіппені одан әрі қысып, сырғанау орны мен сырғанақтың қарама-қарсы бағытта қозғалуына әкеліп соғады, бұрғылау құралын босатады.2. Әдетте ашық қысқыш механизм: Ол әдетте серіппелі босатуды және гидравликалық қысуды қабылдайды және ұстау тапсырмасы орындалмаған кезде босатылған күйде болады.Қысу механизмі қысу күшін жасау үшін гидравликалық цилиндрдің итеру күшіне сүйенеді, ал май қысымының төмендеуі қысқыш күштің төмендеуіне әкеледі.Әдетте, майдың қысымын ұстап тұру үшін май тізбегіне сенімді өнімділігі бар гидравликалық құлып орнатылады.3. Гидравликалық қатайту қысқыш механизмі: қопсыту да, қысу да гидравликалық қысым арқылы жүзеге асырылады.Гидравликалық цилиндрлердің екі жағындағы май құятын саңылаулары жоғары қысымды майға қосылса, сырғанақтар поршень қозғалысымен орталыққа жабылады, бұрғылау құралын қысады және жоғары қысымды майдың кірісін ауыстырады, сырғымалар орталықтан алыстап, бұрғылау құралы босатылады.
4. Күрделі гидравликалық қысқыш механизм: Бұл құрылғыда негізгі гидравликалық цилиндр және қосалқы гидравликалық цилиндр бар және дискілік серіппелер жиынтығы қосалқы гидравликалық цилиндр жағына қосылған.Жоғары қысымды май негізгі гидравликалық цилиндрге түскенде, ол негізгі гидравликалық цилиндр блогын жылжытуға итермелейді және жоғарғы колонка арқылы өтеді.Күш көмекші гидравликалық цилиндрдің бүйіріндегі сырғанау орындығына беріледі, дискілік серіппе одан әрі қысылады және сырғанау орны қозғалады;бұл ретте негізгі гидравликалық цилиндр жағындағы сырғанау орны бұрғылау құралын босатып, серіппе күшінің әсерінен қозғалады.
Төрт магнитті ұшты қысу механизмі
Электромагниттік сорғыштар және тұрақты сорғыштар болып бөлінеді.
Электромагниттік патрон катушкадағы токты қосу және өшіру, магниттік күшті тудыру және жою арқылы ферромагниттік объектілерді тартуға және босатуға арналған.Тұрақты магнитті сорғыш ферромагниттік объектілерді тарту үшін тұрақты магнитті болаттың магниттік күшін пайдаланады.Ол объектілерді тарту және босату мақсатына жету үшін магниттік оқшаулау объектісін жылжыту арқылы сорғыштағы магнит өрісінің сызығын өзгертеді.Бірақ бұл да сорғыш және тұрақты сорғыштың сору күші электромагниттік сорғыш сияқты үлкен емес.
Хабарлама уақыты: 31 мамыр 2022 ж